多个树莓派ROS设备在局域网内的安装与设置

#花了两天时间研究如何在RaspberryPi1 Model B 上面部署ROS系统。 现在简单的总结一下遇到的问题：

1. 似乎Raspi1 model b+ 因为型号太老，只能承受 RoS indigo这个较老的版本。安装过程基本可以按照 Ros WIKI上面的文件

2. 安装过程很久，makefile随随便便就是五六个小时。请准备好电影零食。

3. 如果要连接Arduino，你会发现安装之后的indigo不带ROS的 rosserial package。这需要去单独下载。应为这个包还没有被包含在源服务器上，只能去git上面单独下载。 尽量在第一次make之前就把需要手动安装的package都下载到src文件夹下，这样可以省去你后面反复make的烦恼。

   $ cd ~/ros_catkin_ws/src $ git clone https:// github.com/ros-drivers/rosserial #下面这两句会重新make一遍，又要去准备电影和零食。 $ cd ~/ros_catkin_ws $ catkin_make

除了 rosserial， 我还用到了一个叫做common_msgs的包。地址是：https://github.com/ros/common_msgs
安装原理与rosserial相同。

1. arduino 在树莓派1上没有被识别成ttyUSB设备。它指向ttyACM0。如果需要用ROS监听请设置好设备端口。在ROS环境下就是

   rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

2. 当在局域网内使用多个ROS设备时，需要设置一个master来运行roscore. 请参考这个文档来设置。具体代码我放在这里备忘一下：

   #在所有子设备上都要设置 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.32.101:11311

3. Everything else just follow this.